第1090章 20分鐘的“準直播”

 顯然，儘管青鸞衛星群本身並不從屬於載人航天工程，但這段時間裡，沈俊榮也沒少對前者上心。

 至少，連星上採用的傳感器參數都有所瞭解。

 不過，用磁強計＋太陽敏感器＋陀螺的輕型低成本姿態敏感器配置高效確定衛星姿態，本來也是青鸞系統測試的重點項目之一——

 航天級元器件確實精確且可靠，但貴金屬封裝的製造方式就決定了其成本高昂。

 根本不可能降低到可以大規模應用的水平。

 況且產量也跟不上。

 因此，常浩南當即解釋道：

 “如果直接通過確定性算法，根據姿態敏感器的測量值確定姿態，那確實很難克服測量誤差對姿態確定精度的影響。”

 “但是，可以先用高斯-牛頓算法進行初步解算……”

 說話間，他突然四下看了看，像是在找什麼東西。

 沈俊榮趕緊朝等在旁邊的張維永示意了一下。

 後者迅速遞來紙筆。

 “像這樣……將磁強計和太陽敏感器的6維觀測量轉換為最優四元數，從而把觀測自由度從9維降低到7維，再以最優四元數聯合陀螺數據作為觀測量，以姿態四元數和慣性系下的角速度作為狀態量進行ukf濾波，就能在最大程度上降低測量誤差的影響，提高姿態解算精度……”

 常浩南一邊描述，一邊大致列出了濾波狀態方程和卡爾曼增益矩陣的計算方法。

 當然，具體結果，就不是人腦能算明白的了。

 張維永從去年下半年開始，就在曙光三號上進行著狀態仿真，直到衛星發射之前不久才終於確定好全部的參數。

 寫完之後，常浩南把筆從容放到一邊：

 “雖然精度還是不可能比得上大型平臺，但中軌道衛星對於姿態的敏感性本來就不是特別高，而且即便算上四套備份，整個姿態定位系統的成本也只有傳統方案的不到10%，足夠以後投入大規模應用了……”

 “四套備份？”

 沈俊榮倒是沒看過青鸞衛星的完整設計方案。

 常浩南笑著點點頭：

 “沒辦法，出於成本和工期考慮，星載計算機也沒用上航天級規格的產品，不多準備幾套備份的話，怎麼可能達到衛星要求的可靠性？”

 他的最終目標，顯然不可能只是四顆衛星——

 以華夏的基礎建設水平，像是oneweb或者星鏈那樣直接面向民用地面終端的星座，價值確實值得商榷。

 但就算作為其它衛星組網之間的溝通橋樑，中低軌道通信衛星所接入的終端數量也不可小覷。