第271章 穩紮穩打

 由於有現成的思路和技術支持，這個過程並不需要太多靈光乍現的瞬間，更多的是穩紮穩打和細心操作。 

 或許今年內，八三工程的武器系統就能有所進展……這個念頭在他腦海中一閃而過。他快速瀏覽著手中的一堆資料，很快找到了自己需要的部分。 

 在確認了思路的可行性後，他幾乎不需要藉助任何外力，便能夠迅速推進項目。 

 在研究過程中，許寧靈光一閃，想到了一個更加巧妙的方法來優化卡爾曼濾波算法。儘管徐舒提出的算法對於當前的發動機改進並無太大幫助，但它卻是精確制導武器等眾多關鍵技術的基礎，與許寧負責的霹靂11導彈項目緊密相關。 

 然而，在深入瞭解ukf算法後，他發現其數學推導存在不足，且在高維狀態下的穩定性也有待提高。 

 面對這些挑戰，許寧沒有氣餒，而是更加堅定了深入研究的決心。他仔細檢查著手中的信件，上面用漂亮的鋼筆字記錄著重要的信息，旁邊則是密密麻麻的筆記。 

 最後，他端起保溫杯，將最後一口苦澀的茶水一飲而盡，然後開始提筆給徐舒寫回信：收到你的信，我瞭解到你們使用了一種創新的方法，即通過改進的差分進化算法自動調整過程噪聲矩陣的方差，這種方法在數值模擬中表現出較高的精確度。不過，擴展卡爾曼濾波（ekf）算法自身還有一些侷限性。 

 第一步，我們需要設定濾波的初始值：狀態預測均值?x0等於期望值e(x)，而狀態預測協方差p0則為e[(x0-?x0)(x0-?x0)裝置]。 

 在改進後的ekf算法中，通過減少狀態估計的偏差，我們得到了更加準確的濾波結果。 

 到90年代中期，工程師們已經開始意識到擴展卡爾曼濾波器（ekf）的侷限性，著手尋找改進或替代方案。特別是涉及卡爾曼濾波技術的部分，更是如此。 

 用貝葉斯理論結合球面-徑向積分法，可以將複雜的笛卡爾座標系積分簡化成更易於處理的形式。我們通過一組特定的採樣點，來預測系統的狀態變化，步驟大致是這樣的。